| Аннотацiя: |
Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота на предписанну. гладкую криволинейную траекторию в стабилизации движения вдоль нее. Для синтезированного закона управления ставится задача нахождения наилучшей в смысле обьема эллипсоидальной аппроксимации области притяжения целевой траектории. Для учета ограниченности проксимации области притяжения целевой траектории. Для учета ограниченности управления используется подход, основанный на методах теории абсолютной устойчивости, в рамках которого построение (некоторого) апроксимирующего область притяжения эллипсоида сводится к решению системы линейных матричных неравенств. |
