| Аннотацiя: |
Дисертація присвячена дослідженню оптимальних керувань транспортуванням об'єктів у технологічних ділянках маніпуляторами кінцевої жорсткості з виключенням коливань у кінцевій крапці позиціонування центра мас схвату. Запропоновані керування забезпечують продуктивність і точність позиціонування, характерні жорстким маніпуляторам, з повною відсутністю коливань наприкінці руху.
Досліджено коливання маніпуляторів, породжуваних оптимальними рухами. Запропоновано такі керування, що усувають відносні переміщення центра мас схвату маніпулятора (коливання), обумовлені пружними деформаціями, і забезпечують задану швидкість в кінці переносного руху.
Розглянуто варіант стабілізації жорсткості телескопічної руки, що дозволяє об'єднувати поступальний рух усієї руки з її висуванням.
|
