Сайт бібліотеки  >  Електронний каталог  >  Опис документа

Опис документа

Gulshan Z. A., Ali M. Z. H., Shah M. S., Nouman D., Anwar M., Ullah M. F.
A robust control design approach for altitude control and trajectory tracking of a quadrotor

Вид документа:  Складова частина документа 
Мова:  Англійська  Обсяг:  С. 17-23 
УДК:  621.3.07 

Аннотацiя:

This work presents the control strategy to ensure both altitude control and trajectory tracking using a single controller. Purpose. However, there is a need for a single controller that ensures both altitude control and trajectory tracking. Novelty. This paper presents a robust H? control for altitude control and trajectory tracking for a six degree of freedom of unmanned aerial vehicles quadrotor. Methodology. Multi input multi output robust H? controller has been proposed for the quadrotor for altitude control and tracking the desired reference. For the controller validation, a simulation environment is developed in which a 3D trajectory is tracked by the proposed control methodology. Results. Simulation results depict that the controller is efficient enough to achieve the desired objective at minimal control efforts. Practical value. To verify that the proposed approach is able to ensure stability, altitude control, and trajectory tracking under practical situations, the performance of the proposed control is tested in presence of wind gusts. The ability of the controller to cater to the disturbances within fractions of seconds and maintaining both transient and steady-state performance proves the effectiveness of the controller. У цій роботі представлена стратегія керування, яка забезпечує як контроль висоти, так і відстеження траєкторії за допомогою одного контролера. Мета. Однак існує потреба в єдиному контролері, який забезпечує як контроль висоти, так і відстеження траєкторії. Новизна. У цій статті представлено надійний регулятор H? для контролю висоти та відстеження траєкторії для шести ступенів свободи безпілотних літальних апаратів. Методологія. Для квадрокоптера запропоновано багатовхідний багатовихідний надійний контролер H? для контролю висоти та відстеження бажаного курсу. Для перевірки контролера розробляється середовище моделювання, в якому тривимірна траєкторія відстежується за запропонованою методологією керування. Результати. Результати моделювання показують, що контролер є досить ефективним для досягнення бажаної мети при мінімальних зусиллях контролю. Практична цінність. Щоб переконатися, що запропонований підхід здатний забезпечити стабільність, контроль висоти та відстеження траєкторії в реальних ситуаціях, параметри запропонованого контролю перевіряються за наявності поривів вітру. Здатність контролера усувати порушення протягом кількох секунд і підтримувати як перехідні, так і стабільні показники доводить ефективність контролера.

Є складовою частиною документа Електротехніка і електромеханіка [Текст] : наук.-практ. журн. № 5 / засн. : Харк. політех. ін-т. — Х. : Мадрід, 2021.

Теми документа

• УДК/6 Прикладнi науки. Медицина. Техніка/62 Машинобудування. Технiка в цiлому/621 Загальне машинобудування. Ядерна технiка. Електротехнiка. Машинобудування в цілому/621.3 Електрика. Електротехнiка